2019 – WEEK 2, ONTWERPEN VAN DE ROBOT
De afgelopen week hebben we hard gewerkt om al onze systemen gemodelleerd te krijgen in Solidworks. We hebben het team onderverdeeld in 3 groepen, Drivetrain, Lift en Hatch-grijper. Elk team concentreerde zich op hun deel van de robot om ervoor te zorgen dat alles klaar was voor productie.
Drivetrain
Vorige zondag moest de aandrijflijn worden afgewerkt voor productie, zodat we de onderdelen die we nodig hadden, zoals het frame en de aangepaste tandwielkast die we dit jaar hebben gemaakt, naar onze partners kunnen sturen om te kunnen beginnen met de productie. Als deze deadline niet werd gehaald, zou dit een grote tegenslag in onze planning betekenen. Gelukkig wist het aandrijflijnteam door veel inspanningen van de afgelopen week het complete ontwerp voor de aandrijflijn op tijd af te ronden. Op tijd zelfs, zodat iedereen een goede nachtrust kreeg. Nu de productie is begonnen, wacht het team tot het frame is gelast en geanodiseerd en de bestelde onderdelen op de bouwlocatie aankomen. Maar wachten betekent niet dat het team niets doet, bij Fontys zijn we begonnen met het maken van onze eigen afstandsringen van POM en hebben we ook onze elektrische onder plaat uit aluminium gesneden en gebogen. De tandwielkast is CNC-gestuurd, net als de lagerblokken. Als we het goed doen, zal een van onze drivetrains komend weekend worden samengesteld!
Lift
De lift is een uitdaging, omdat we het zo willen maken dat hij in staat is om de panelen op te tillen en tegelijkertijd het klimsysteem te zijn. Een deel van de lift zal naar beneden gaan waardoor de rest van de robot in de lucht komt en daardoor kunnen we naar niveau 3 klimmen. Er zullen ook armen op de lift rusten die uitgevouwen zullen worden bij het einde van het spel, zodat we de robot kunnen stabiliseren tijdens het klimmen. Het zal ook het zwaartepunt van de robot gebruiken om hierbij te helpen.
Momenteel hebben we een twee-traps lift met een drager voor ons luikmechanisme. De eerste fase zal worden gemaakt van 20x50x3-balken waarop aangepaste lagerblokken zijn gemonteerd voor de tweede platformlift. De lift van de tweede trap gebruikt een U-profielbalk om de drager vast te houden. We hebben deze beslissing genomen om de bevestiging van onze drager te vergemakkelijken, maar ook om meer ruimte te creëren aan de buitenkant van de lift. Dit vormde een nieuwe uitdaging; het maken van lagerblokken die klein genoeg zijn om te passen in het U-profiel, maar nog steeds in staat is om op de drager te monteren. We moesten er ook voor zorgen dat we 2 lagers in het blok konden spannen – om soepele bewegingen binnen de lift mogelijk te maken. De lagerblokken hebben de meeste tijd nodig gehad om alles uit de lift zelf te halen, omdat ze cruciaal zijn voor een soepel bewegende lift. We moesten rekening houden met het klimmechanisme, de stevigheid van het blok en de positionering van het blok.
Al met al was het een moeilijk proces maar met hard werk en toewijding waren we in staat om ver te komen en kunnen we nu de kleinere details uitwerken. Bij de startconfiguratie ligt de bovenkant van de lift op 1 meter 20 hoogte. Tijdens de wedstrijd kan het niveau 3-luik worden bereikt.
Hatch Gripper
Wij als Hatch-afdeling begrijpen dat we een van de grootste verantwoordelijkheden hebben, omdat we hatch specialisten zijn. We wilden het meest betrouwbare en het meest zorgeloze systeem creëren dat klaar is voor alle mogelijke situaties die bij wedstrijden kunnen optreden. We zijn begonnen met het ontwerpen van een eenvoudige stamper, maar als resultaat van testen was het niet betrouwbaar genoeg. Na het berekenen kwamen we erachter dat de minste kracht die we nodig hebben ongeveer 150 newton is. Voor zo’n kracht moeten we minstens drie zuigers hebben. Met het idee in ons hoofd dat we minstens 12 cycli per wedstrijd willen doen, hebben we grote luchtopslag nodig. Daarom hebben we besloten om over te schakelen op een horizontale verplaatsing, waardoor de grijper in de juiste positie kan worden gebracht. Voor een dergelijk systeem kunnen we ons aantal zuigers en hun luchtverbruik met meer dan 50% verminderen. Wij op de afdeling Hatches begrijpen onze verantwoordelijkheid en staan altijd open voor nieuwe ideeën en manieren om te verbeteren.
